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適用自行式升降機(jī)的電控系統(tǒng)中主要傳感器包括：角度傳感器、長(zhǎng)角傳感器、雙軸傾角傳感器等等。此方案主要采用分散式、模塊化、可編程、CAN總線通訊的整體控制思路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)升降機(jī)的動(dòng)作控制和狀態(tài)監(jiān)視功能。該控制系統(tǒng)是基于CAN電控系統(tǒng)示意圖BUS總線通訊，以可編程控制器為核心，善于實(shí)現(xiàn)機(jī)電液一體化控制的一種實(shí)時(shí)、有效、靈活的新型控制系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)如下。

控制器在接收到各種操作器(手柄、按鈕、顯示器、電位計(jì)等)發(fā)出的信號(hào)后，經(jīng)過(guò)內(nèi)部的判斷、運(yùn)算、放大，直接驅(qū)動(dòng)比例閥、液壓泵、開(kāi)關(guān)閥和繼電器等動(dòng)作?？刂破魍瑫r(shí)采集有關(guān)信號(hào)(各種傳感器)，經(jīng)過(guò)內(nèi)部處理，給顯示器模塊、顯示儀表存儲(chǔ)顯示或用作內(nèi)部反饋控制。

由于升降機(jī)具有地面轉(zhuǎn)臺(tái)和高空工作欄兩個(gè)結(jié)構(gòu)上比較分離的系統(tǒng)，但要對(duì)上車進(jìn)行各種動(dòng)作的控制，又是一個(gè)相互關(guān)聯(lián)的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)要考慮操作的優(yōu)先級(jí)、系統(tǒng)的冗余、動(dòng)作的安全保證。該系統(tǒng)地面轉(zhuǎn)臺(tái)和高空工作欄通過(guò)CANBUS通訊可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的共享，通過(guò)顯示終端操作人員可以實(shí)時(shí)的了解到整車操作情況，避免了完全依靠操作人員的經(jīng)驗(yàn)相互協(xié)調(diào)，提高了系統(tǒng)的可靠安全性。

安全區(qū)域的界定，由于升降機(jī)動(dòng)作范圍較大，必須進(jìn)行嚴(yán)格的安全區(qū)域界定。準(zhǔn)確計(jì)算出安全區(qū)域非常重要。需采集的數(shù)據(jù)有主臂的長(zhǎng)度、主臂的仰角和回轉(zhuǎn)臺(tái)的水平角。針對(duì)數(shù)據(jù)采集多，處理量大，邏輯關(guān)系復(fù)雜。EPEC控制器通用模塊是針對(duì)移動(dòng)設(shè)備控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的一個(gè)緊湊、多功能的嵌入式的控制模塊。該模塊提供開(kāi)放的I/O接口，可以連接絕大部分的制造商生產(chǎn)的傳感器，手柄、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和其他設(shè)備;并具有較高的分辨率和解析度，有很好的實(shí)時(shí)性，同時(shí)控制器之間有很好的分工。本車采用3塊EPEC控制器，轉(zhuǎn)臺(tái)和底盤(pán)控制器主要負(fù)責(zé)回轉(zhuǎn)臺(tái)操作機(jī)構(gòu)和整車動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)處理。

工作欄控制器主要負(fù)責(zé)上車操作機(jī)構(gòu)及工作欄的動(dòng)作的數(shù)據(jù)處理。然后通過(guò)CANBUS總線，實(shí)現(xiàn)工作欄控制器、轉(zhuǎn)臺(tái)控制器和底盤(pán)控制器的數(shù)據(jù)資源共享及動(dòng)作互鎖。計(jì)算出升降機(jī)的安全區(qū)域。

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